【摘要】针对智能车在城市环境下采集的3维激光雷达点云中相邻障碍物难以区分、远距离检测易分裂以及小障碍物易漏检的问题,将密度聚类算法与区域生长算法融合,提出了一种鲁棒的障碍物快速检测方法.该方法首先利用区域生长算法对点云栅格完成第1次聚类并标记出可能含有更小障碍物的栅格,然后利用参数自适应的DBSCAN(density-based spatial clustering of applications with noise)对体积较大、可能包含多目标的障碍物检测结果进行细化,最后对已标记的栅格进行第2次区域生长聚类,完成小障碍物的检测.实验结果表明,本方法在城市环境下能够准确区分和检测出障碍物,检测准确率平均可达97%,平均耗时为13 ms.
【关键词】
《建筑知识》 2015-05-12
《中国医疗管理科学》 2015-05-12
《中国医疗管理科学》 2015-05-12
《中国医疗管理科学》 2015-05-12
《现代制造技术与装备》 2015-06-26
《重庆高教研究》 2015-06-30
《当代体育科技》 2015-07-07
《铁道运营技术》 2015-07-06
010-56259535
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